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CAN基础知识介绍

CAN通信

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,已成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。

一、CAN协议的特点

1.多主控制

2.系统柔软性

3.速度快,距离远

4.具有错误检测,错误通知和错误恢复功能

5.故障封闭功能

6.连接节点多

二、物理层特征

显性电平对应逻辑:0(CAN_H和CAN_L之差为2V左右)

隐性电平对应逻辑:1(CAN_H和CAN_L之差为0V)

【在CAN总线的起止端都有一个120欧姆的中断电阻,来做阻抗匹配,以减少回波辐射】

逻辑电平

三、数据帧(7个段)

数据帧

1.帧起始:表示数据帧开始的段

2.仲裁段:表示该帧优先级的段

仲裁段

3.控制段:表示数据的字节数及保留位的段

控制段

4.数据段:数据的内容,一帧可发送0~8个字节的数据

数据段

5.CRC段:检查帧的传输错误的段

CRC段

6.ACK段:表示确认正常接收的段

ACK段

7.帧结束:表示数据帧结束的段

帧结束

( ID:11位,高位在前,低位在后,基本ID禁止高7位都为隐性,即不能:ID=1111111xxxx )

四、总线仲裁

1.总线空闲时,最先发送的单元获得发送优先权,一旦发送,其他单元无法抢占

2.如果有多个单元同时发送,则连续输出显性电平多的单元,具有较高优先级

五、位时序

可根据位时序设置波特率

位时序

结语

一直觉得通信啥的很玄学,其实还是没能熟练掌握最基本的规则。说玄也玄,但万物有因,了解好通信的基础知识,以后出现问题,才好追根溯源,然后好好解决。